Minucciano si trova su uno sperone roccioso nell'alta Garfagnana al confine con la Lunigiana.
Dopo la fondazione del da parte dei Romani, venne conquistato da Goti e Longobardi. Nei secoli si alternarono al potere la Repubblica di Pisa, quella di Firenze, i Visconti di Milano e quindi Lucca. Successivamente venne conquistato dai Malaspina, prima che il borgo venisse annesso definitivamente nel 1447 ai possedimenti della Repubblica di Lucca.
Nel paese di stampo medievale, con case addossate sulla strette vie, si trova la torre di Minucciano, che rivestì funzioni di difesa fino alla riconversione in campanile della chiesa di San Michele. Nei pressi si trova il santuario della Beata Vergine del Soccorso.
La frazione più importante del territorio è Pieve San Lorenzo, al confine con Casola in Lunigiana, che dà il nome alla pieve romanica con il caratteristico campanile ottogonale del XII secolo. A Gorfigliano è conservato nella Cappella Pancetti del cimitero il Crocifisso di Annigoni, importante opera lignea di stile romanico. Da segnalare anche le chiese di Pugliano e Castagnola.