Di proprietà dei nobili Porcaresi fin dal X secolo, la rocca di Cascio nel 1292 fu acquistata dal comune di Lucca che edificò la rocca a dominio della valle del Serchio.
Nel 1430 gli abitanti si sottomisero volontariamente agli Estensi e nel 1600, divenuto caposaldo estense, Cesare d'Este lo fece cingere con nuove mura per difenderlo dai reiterati attacchi dei lucchesi.
La cinta muraria fu edificata in forma quadrilaterale irregolare e sulle mura, lunghe 435 metri, sussistevano cinque torrioni semicircolari e due porte di ragguardevoli dimensioni.