Situata su un contrafforte collinare che degrada verso il fondovalle del fiume Serchio, Lupinaia è un borgo con importanza strategica sia per la possibilità di controllo del passaggio sul fondovalle che per quello visivo nei confronti degli altri presidi militari posti sui colli al di là del fiume.
Di origini antichissime, nominata nel 754, è situata a mezzo chilometro circa da Fosciandora sopra un'altura da cui si può ammirare uno suggestivo panorama sulla valle del Serchio.
La storia di questo borgo è piuttosto movimentata: nel 1200 dipendeva dalla vicina Barga, poi dal comune di Castiglione, in seguito da quello di Gallicano e infine fu annesso a quello di Fosciandora.
Da visitare è la chiesa dei Santi Pietro e Paolo, con la facciata in pietra, restaurata dopo il terremoto del 1920. Ad un'unica navata con soffitto a capriate lignee e finestre con una cornice decorata a motivi geometrici, custodisce all'interno una piletta di marmo per l'Acqua Santa del XVI secolo, l'altare ligneo dedicato a Sant'Antonio Abate del 1549, il paliotto dell'altare maggiore e una tela con la Consegna delle chiavi a San Pietro di inizio del XVII secolo.
La rocca, posizionata nella parte più alta del paese, è circondata da un circuito di mura alte e verticali in cui sorgeva la torre seicentesca, oggi con funzione di campanile. Costruite nel 1616 per ordine del Consiglio della Repubblica di Lucca, sono ancora visibili alcune porzioni della cinta muraria inglobate nelle abitazioni.